初始模型基于宇树A1关节电机，轮毂电机采用和利时10540NA

     4舵轮移动机器人

     原地360°旋转（零半径转向）： 机器人可以以任意点为圆心进行原地旋转，转弯半径为零。这在极其狭窄的仓库通道或拥挤的车间环境中是巨大的优势，无需预留掉头空间。

   ● 横移与斜移： 机器人可以像螃蟹一样横向平移，或者沿任意斜向穿行。这种能力在需要精准对齐工位、货架取放货，或者避开障碍物时非常有用，无需反复倒车调整。

   ● 精准的轨迹控制： 通过精确控制四个轮子的角度和速度，可以实现边转弯边横移的复杂轨迹，满足高精度的定位需求。

   强大的动力与重载能力

   相比于其他全向轮（如麦克纳姆轮），四舵轮结构在机械传动上更具优势。

   ● 高传动效率： 舵轮通过直接控制轮子方向来实现转向，避免了麦克纳姆轮在全向运动时因辊子摩擦产生的内力损耗。这意味着驱动功率能得到充分利用，运行更高效，能耗更低。

   ● 高承载与强牵引力： 四个舵轮既是驱动轮又是转向轮，形成了“四驱”布局。这种结构接触面积大，抓地力强，能够提供巨大的牵引力和承载能力，非常适合重载场合（如重型物料搬运、AGV运输）。

   ️ 卓越的地形适应性与稳定性

   四舵轮机器人不仅限于平坦的室内地面，通过配合悬挂系统，它能应对复杂路况。

   ● 独立悬挂系统： 许多四舵轮机器人配备了四组独立悬挂。在崎岖路面上，左右车轮可以单独跳动，互不干扰。这大幅减小了车身的倾斜和震动，保证了行驶平稳性。

   ● 全地形通过性： 独立悬挂设计减少了车身冲击，提高了车轮的地面附着力。即使在凹凸不平的地面、过减速带或轻微越野场景下，也能保持稳定运行，不易打滑或悬空。

   ️ 结构可靠与维护便利

   虽然控制算法复杂，但其机械结构本身具有优势。

   ● 结构紧凑且防护性好： 相比于传统底盘，四舵轮方案往往体积更小、结构更紧凑。

   ● 维护成本低： 由于传动效率高且无特殊轮面磨损（不像麦克纳姆轮的辊子容易磨损），在长期使用中寿命更长，维护相对简易。

   典型应用场景

   ● 物流仓储： 密集存储区的货架搬运，空间利用率提升40%。

   ● 重载工业： 工厂车间的重型物料运输。

● 特种环境： 需要高机动性的户外巡检、军事侦察或医疗手术辅助机器人。